Η πάλη είναι από τα αρχαιότερα ατομικά αθλήματα.

Η προέλευσή της χάνεται στα βάθη των αιώνων. Ο Όμηρος αναφέρει στην Ιλιάδα, η οποία γράφτηκε τον 8ο π.χ. αιώνα, τους αγώνες πάλης προς τιμήν του Πάτροκλου κατά την πολιορκία της Τροίας και την αναμέτρηση του βασιλιά της Ιθάκης Οδυσσέα με τον Αίαντα, γιο του βασιλιά της Σαλαμίνας Τελαμώνα. Εκτός από την αρχαία Ελλάδα, η πάλη λατρεύονταν στην Αίγυπτο, την Μεσοποταμία και την Ινδία. Απόδειξη ότι η πάλη είναι το αρχαιότερο άθλημα, αποτελεί το γεγονός ότι το πρώτο γυμναστικό ίδρυμα ονομάστηκε «Παλαίστρα».
Σύμφωνα με τον μύθο, η πάλη στην αρχαία Ελλάδα ήταν εύρημα του θεού Ερμή. Ο Φιλόστρατος λέει ότι την πάλη εφεύρε η κόρη του Ερμή, η Παλαίστρα, η οποία πέρασε τα χρόνια της ήβης της στα δάση της Αρκαδίας. Ο ίδιος για να τονίσει τη χρησιμότητα της πάλης στον πόλεμο, αναφέρει το πολεμικό κατόρθωμα των Αθηναίων το 490 π.χ. στο Μαραθώνα εναντίον των Περσών, ως επικράτηση σχεδόν σε αγώνα πάλης «ως αγχού πάλης» και πως στις Θερμοπύλες το 480 π.χ. οι τριακόσιοι Σπαρτιάτες του Λεωνίδα σαν έσπασαν τα δόρατα και τα σπαθιά τους, έπεσαν επάνω στους εχθρούς τους με γυμνά χέρια.
Κατά των Βιργίλιο, την τεχνική της πάλης επινόησαν τα δύο παιδιά του Χόρικου, ο Πλήξιππος και ο Ενετός. Όπως αναφέρει, μια γιορτινή ημέρα έκαναν επίδειξη των ικανοτήτων τους στην πάλη μπροστά στον πατέρα τους. Τους είδε η αδελφή τους η Παλαίστρα, η οποία διηγήθηκε την ανακάλυψη των αδελφών της στον εραστή της τον Ερμή. Ο τελευταίος τελειοποίησε την τέχνη της πάλης και την δίδαξε στους ανθρώπους λέγοντας ότι ήταν δική του εφεύρεση.
Κατά τον Πίνδαρο «την μεν από χειρών πάλην εφεύρε Θησέας, την δε από σκελών Κερκύων», δηλαδή, την άνω πάλη εφεύρε ο Θησέας και την κάτω πάλη ο Κερκύων. Ο ιστοριογράφος Ίστρος αναφέρει πως δίδαξε την πάλη στον Θησέα η ίδια η θεά Αθηνά.

Σύμφωνα με τον Παυσανία, ο φιλόσοφος Παλέμονας ανέφερε ως εφευρέτη της πάλης τον Αθηναίο παιδοτρίβη Φόρβα.
Ως εφευρέτες της πάλης αναφέρονται επίσης, ο Πηλέας που πάλεψε με την Αταλάντη προς τιμή του Πελία και ο Ηρακλής που νίκησε τον Αχελώο γιο του Ήλιου και της Γης.
Στην Αρχαία Ελλάδα η πάλη αποτελούσε το κυριότερο μέσο αγωγής των νέων. Είχε δε τον χαρακτήρα επίδειξης, ετοιμότητας πνεύματος, τέχνης και δύναμης και ήταν απαλλαγμένη από κάθε αίσθημα οργής και κτηνώδους ερεθισμού. Ο Πλάτων χαρακτηρίζει την πάλη ως «τεχνικότατον και πανουργότατον των αθλημάτων».